Se suelen distinguir tres grandes fases en la escuela estoica, el antiguo estoicismo con Zenón de Citio, Cleantes y Crisipo; el estoicismo medio de Panecio y Posidonio; y el estoicismo nuevo ilustrado por Séneca, Musonio Rufo, Epícteto y Marco Aurelio. El primero corresponde al periodo helenístico, el segundo señala el tránsito al periodo romano, del que el tercero es la filosofía típica. Todo empieza por una quiebra de la armonía de la vida teórica en favor de la virtud, si para Sócrates, la virtud es ciencia; es sustituida por la fórmula la ciencia es virtud. El objetivo inmediato es la búsqueda de una orientación moral, a la cuál debe ser subordinada, la orientación teórica. Según sabemos por la República de Zenón la ética se resume en dos fórmulas: "Vivir de acuerdo consigo mismo", "Vivir de acuerdo con la naturaleza"; la segunda opción equivale a vivir de acuerdo con la razón. La virtud consiste en el imperio de la razón sobre los sentidos y la eliminación de las pasiones, vituperadas por los estoicos como enfermedades del alma.
A semejanza de los cínicos postulan los primeros estoicos un universalismo político de signo cosmopolita, pero con la diferencia de una base metafísica; por lo tanto el sabio aceptará con resignación el curso ineluctable de los hechos, se someterá con veneración al destino, pues el logos pertenece a la Divinidad. La consecuencia más importante del principio de la igualdad esencial de los hombres es la filosofía estoica del derecho natural, a la comunidad universal del género humano corresponde un derecho también universal: precedente de la teoría cristiana de la lex aeterna y la lex naturalis. Panecio de Rodas trabó amistad con Escipión el Africano y más tarde fue jefe de la Escuela de Atenas, escribió un tratado Del deber y de una Politica.
Hay una crisis del mundo antiguo, es decir, del hombre antiguo; el hombre antiguo es el hombre mediterráneo que vive desde varias creencias fundamentales: el mundo es, existe, en este mundo hay cosas, estas se pueden comprender y hablar de él; las cosas tienen propiedades que el hombre puede utilizar para hacer cosas, y por último, se puede gobernar y dirigir este mundo, aprovechando de que él mismo es un orden, sometido a una ley, que procede de un principio divino; y del mismo modo, los hombres pueden vivir y convivir según la ley. Según esto al comienzo de la crisis helénica corresponden las escuelas socráticas, el epicureísmo y la antigua Stoa; al primer contacto greco-romano, el estoicismo medio de Panecio y Posidonio; a la crisis romana, el estoicismo nuevo, de Séneca a Marco Aurelio, que es romano como ella y tiene un predominio de la ética como disciplina quasi-jurídica y aún como biografía. La última etapa del estoicismo es el reflejo mental de la crisis peculiar del mundo romano que veremos en adelante.
[Julián Marías, Biografía de la filosofía, Madrid, Alianza, 1986, págs. 143-148; VVAA, Historia del Pensamiento, Madrid, Sarpe, 1988, 6 Vols. Vol. I, págs. 232-244].
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